ahbot软硬件开源预告

演示视频

一台 Android 手机 + ESP32 底盘 + AutoDL GPU，完整跑通"语音 → 视觉感知 → VLA 导航"端到端链路。视频里展示了 ahbot 当前 P1.5 阶段的实测效果。

开源地址： https://github.com/ahrs365/ahbot-vla

这是什么

ahbot 把四类成熟开源模块粘合成一台能听懂中文的导航机器人：

整个系统通过一组强边界把这些模块组织在一起：LLM 不进控制环、Bridge 不调 LLM、Plugin 不写业务逻辑、ESP32 不联网。详细原则见 AGENTS.md。

一句话演示

用户：去最近那把椅子
   ↓
OpenClaw：好的，去最近的椅子
   ↓ ahbot_set_goal_from_object(object="chair", position_hint="closest")
   ↓ ahbot_nav_start(goal_kind="goal_image", goal_image_id=...)
   ↓
机器人：自动检测 → 选最大 bbox → 切目标图 → OmniVLA 导航 → 到达

三种导航模式

系统架构

部署拓扑

协议矩阵

底盘核心硬件

• 电机驱动模块：L298N
• 电机：N20 带编码器电机
• 主控板：ESP32-C3

路线图

详见 docs/ROADMAP.md。

参考与启发

ahbot 在设计阶段研读过四个走"让大模型当机器人主脑"路线的兄弟项目。它们提供了非常有价值的设计样本，但都验证了同一件事：让 OpenClaw 看图后自主拆解多步任务，目前还达不到生产可用。

详细的借鉴点：

• ABot-Claw — 高德 AMAP CV Lab 出品。提出 VLAC (Vision-Language-Action-Critic) 闭环 + 多模态记忆驱动的 multi-agent embodied 框架。
• Tidybot-Universe — Tidybot Services 出品。提倡把机器人能力拆成 composable skill 库，用 Claude Code 驱动 pick / place / clean 任务链。
• RoboClaw — SJTU MINT Lab 出品。沿 OpenClaw 路线的开源 embodied intelligence assistant，覆盖 CLI 与 Mobile 入口。
• dimos — dimensionalOS 出品。定位 "The Agentive Operating System for Physical Space"，提供 CLI + MCP + Blueprints + CLIP 空间记忆等基础设施。

Vibe Coding 指南

本项目的代码 100% 由 AI 协作产出（主力：claude-opus-4.7、gpt-5.4-codex、composer-2，辅以人类 reviewer 把关方向）。仓库里所有规则、SKILL、DECISION 都是为"AI + 人类"双驾驶架构设计的。 如果你打算用 Cursor / Claude Code / Codex / Aider 等工具继续开发本项目，下面的指令请直接读完再动手。

给 AI 协作者的硬规则如下：

1. AGENTS.md — 项目根规则。§3 强制边界和 §4 性能契约违反一条，就别提 PR
2. docs/CURRENT_PHASE.md — 确认你想做的事在当前阶段范围内（P1.5 = 语音导航 + YOLO 视觉感知）
3. docs/ARCHITECTURE.md — 八层分层和职责
4. docs/DECISIONS.md — 历史已决议过的方向。不要重新发明已经否决的方案
5. 改哪一层就读哪一层的局部规则：    - 改 Bridge / plugin → docs/BRIDGE_API_V1.md    - 改 OpenClaw 行为 → integrations/openclaw/workspace/AGENTS.md + docs/SKILL_AUTHORING.md    - 改部署脚本 → docs/deployment/{alicloud,autodl}.md    -

License

Apache License 2.0

鸣谢

直接依赖

• OmniVLA — Hirose, Glossop, Shah, Levine. OmniVLA: An Omni-Modal Vision-Language-Action Model for Robot Navigation. ICRA 2026. arXiv:2509.19480
• YOLO-World — 开放词表目标检测
• OpenClaw — Personal AI assistant，Agent runtime 灵感来源
• 阿里云 / 百炼 — qwen-turbo LLM
• AutoDL — GPU 算力