navsim-online 快速入门指南

什么是 navsim-online？

navsim-online 是一个机器人导航仿真场景生成工具，允许你在浏览器中直观地创建和编辑机器人导航场景。生成的场景文件可以与 navsim-local 导航仿真器配合使用，进行离线仿真和算法验证。

主要功能

1. 底盘类型选择

支持多种机器人底盘类型：

• 差速底盘：两个独立驱动轮，适合小型移动机器人
• 阿克曼底盘：前轮转向，后轮驱动，类似汽车结构
• 履带底盘：履带驱动，适合复杂地形
• 四轮汽车：四轮独立驱动或转向

注意：具体规划器插件不一定支持所有底盘类型，要根据规划器进行选择底盘类型。当前默认的规划器插件，只能使用差速底盘。

2. 路径规划

• 设置起点：点击"起点"按钮，在场景中点击放置起点，拖动确定机器人朝向
• 设置终点：点击"终点"按钮，在场景中点击放置终点，拖动确定目标朝向

3. 障碍物绘制

支持多种障碍物类型：

• 静态圆形障碍物：固定的圆形障碍物
• 静态矩形障碍物：固定的矩形障碍物
• 动态圆形障碍物：可移动的圆形障碍物
• 动态矩形障碍物：可移动的矩形障碍物

4. 地图管理

• 保存地图：将场景保存到本地文件或在线存储
• 加载地图：从本地文件或在线存储加载之前保存的场景

保存的离线地图是.json格式，可以在navsim-local中加载该地图进行规划仿真。

快速开始

步骤1：访问工具

打开浏览器，访问 GL Robotics 网站的导航仿真栏目。

步骤2：选择底盘类型

在左侧"底盘类型"面板中选择你需要的机器人底盘类型。

步骤3：设置起点和终点

1. 点击工具栏中的"起点"按钮
2. 在3D场景中点击放置起点位置
3. 拖动鼠标确定机器人的初始朝向
4. 重复步骤1-3设置终点

步骤4：绘制障碍物

1. 点击工具栏中的障碍物按钮（静态圆、静态矩形、动态圆、动态矩形）
2. 在场景中点击放置障碍物
3. 对于矩形障碍物，拖动确定大小和朝向

在视图-->信息面板中，可以修改障碍物的参数，如大小、速度等。

步骤5：保存场景

1. 点击"保存地图"按钮
2. 输入地图名称
3. 选择保存到本地文件或在线存储

使用技巧

视图控制

• 旋转视图：使用鼠标右键拖动旋转3D场景
• 缩放视图：使用鼠标滚轮缩放
• 平移视图：使用鼠标中键拖动平移

编辑场景

• 删除元素：在信息面板中找到要删除的元素，点击删除按钮
• 重置场景：点击"重置"按钮清空所有元素

导出和导入

• 导出为JSON：保存的地图文件为JSON格式，可用于版本控制
• 导入场景：点击"加载地图"，选择之前保存的JSON文件

与 navsim-local 集成

生成的场景文件可以直接用于 navsim-local 导航仿真器：

1. 在 navsim-online 中创建并保存场景
2. 下载场景JSON文件
3. 在 navsim-local 中加载该JSON文件
4. 运行导航算法进行仿真

常见问题

Q: 如何修改底盘参数？ A: 点击底盘类型卡片上的"编辑"按钮，可以修改轴距、轮宽、速度限制等参数。

Q: 支持多少个障碍物？ A: 理论上支持无限数量的障碍物，但建议不超过100个以保持良好的性能。

Q: 如何分享场景？ A: 保存场景后，可以下载JSON文件并通过邮件或云存储分享给他人。

下一步

• 学习如何在 navsim-local 中使用生成的场景
• 探索不同的规划器插件
• 参与社区讨论和分享你的场景

祝你使用愉快！