什么是 navsim-online？
navsim-online 是一个机器人导航仿真场景生成工具，允许你在浏览器中直观地创建和编辑机器人导航场景。生成的场景文件可以与 navsim-local 导航仿真器配合使用，进行离线仿真和算法验证。
主要功能
1. 底盘类型选择
支持多种机器人底盘类型：
- 差速底盘：两个独立驱动轮，适合小型移动机器人
- 阿克曼底盘：前轮转向，后轮驱动，类似汽车结构
- 履带底盘：履带驱动，适合复杂地形
- 四轮汽车：四轮独立驱动或转向
注意：具体规划器插件不一定支持所有底盘类型，要根据规划器进行选择底盘类型。当前默认的规划器插件，只能使用差速底盘。
2. 路径规划
- 设置起点：点击"起点"按钮，在场景中点击放置起点，拖动确定机器人朝向
- 设置终点：点击"终点"按钮，在场景中点击放置终点，拖动确定目标朝向
3. 障碍物绘制
支持多种障碍物类型：
- 静态圆形障碍物：固定的圆形障碍物
- 静态矩形障碍物：固定的矩形障碍物
- 动态圆形障碍物：可移动的圆形障碍物
- 动态矩形障碍物：可移动的矩形障碍物
4. 地图管理
- 保存地图：将场景保存到本地文件或在线存储
- 加载地图：从本地文件或在线存储加载之前保存的场景
保存的离线地图是.json格式，可以在navsim-local中加载该地图进行规划仿真。
快速开始
步骤1：访问工具
打开浏览器，访问 GL Robotics 网站的导航仿真栏目。
步骤2：选择底盘类型
在左侧"底盘类型"面板中选择你需要的机器人底盘类型。
步骤3：设置起点和终点
- 点击工具栏中的"起点"按钮
- 在3D场景中点击放置起点位置
- 拖动鼠标确定机器人的初始朝向
- 重复步骤1-3设置终点
步骤4：绘制障碍物
- 点击工具栏中的障碍物按钮（静态圆、静态矩形、动态圆、动态矩形）
- 在场景中点击放置障碍物
- 对于矩形障碍物，拖动确定大小和朝向
在视图-->信息面板中，可以修改障碍物的参数，如大小、速度等。
步骤5：保存场景
- 点击"保存地图"按钮
- 输入地图名称
- 选择保存到本地文件或在线存储
使用技巧
视图控制
- 旋转视图：使用鼠标右键拖动旋转3D场景
- 缩放视图：使用鼠标滚轮缩放
- 平移视图：使用鼠标中键拖动平移
编辑场景
- 删除元素：在信息面板中找到要删除的元素，点击删除按钮
- 重置场景：点击"重置"按钮清空所有元素
导出和导入
- 导出为JSON：保存的地图文件为JSON格式，可用于版本控制
- 导入场景：点击"加载地图"，选择之前保存的JSON文件
与 navsim-local 集成
生成的场景文件可以直接用于 navsim-local 导航仿真器：
- 在 navsim-online 中创建并保存场景
- 下载场景JSON文件
- 在 navsim-local 中加载该JSON文件
- 运行导航算法进行仿真
常见问题
Q: 如何修改底盘参数？ A: 点击底盘类型卡片上的"编辑"按钮，可以修改轴距、轮宽、速度限制等参数。
Q: 支持多少个障碍物？ A: 理论上支持无限数量的障碍物，但建议不超过100个以保持良好的性能。
Q: 如何分享场景？ A: 保存场景后，可以下载JSON文件并通过邮件或云存储分享给他人。
下一步
- 学习如何在 navsim-local 中使用生成的场景
- 探索不同的规划器插件
- 参与社区讨论和分享你的场景
祝你使用愉快！
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