2.navsim-local使用说明

navsim-local项目是由c++编写的，在ubuntu上编译运行的机器人导航仿真器。它可以解析navsim-online生成的场景文件，加载场景中的起点、终点、障碍物等信息，并调用规划器插件生成路径，进行离线仿真验证。ImGui 控制台实时展示 BEV 障碍物、轨迹、仿真状态与性能统计。

目前提供两个规划器插件：

• ddr-opt（代码里叫jps planner）

• 拓扑驱动mpc

核心特性

• 规划器插件社区：计划移植或自制多个规划器插件，成为大家学习和交流的平台。后边会更新更多的规划器插件。会在公众号里写文章预告。

系统架构图

使用说明

1. 下载源码

git clone https://github.com/ahrs365/navsim-local.git
cd navsim-local
git submodule update --init --recursive   # 若启用了子模块
mkdir -p third_party && cd third_party
git clone https://github.com/ocornut/imgui.git --depth 1
git clone https://github.com/epezent/implot.git --depth 1

2. 编译运行

• build_and_run_debug.sh：单帧静态规划，默认使用esdf插件和jps插件(ddr-opt)， ./build_and_run_debug.sh

• run_tmpc_test.sh：单帧静态规划，默认使用拓扑MPC规划插件(t-mpc), ./run_tmpc_test.sh

• build.sh：动态仿真脚本，使用时执行 ./build.sh local

3. 加载场景文件

通过navsim-online生成的场景文件，可以加载到navsim-local中进行仿真。

需要把下载的离线场景文件，放置在navsim-local/scenarios目录下。

只需填写地图名称，然后点击load

4. 运行仿真

仿真介绍后，可以点击reset再次仿真

可以查看下方速度曲线，第一行的两个是整条轨迹的速度，第二行的两个是自车运行的速度。

5.其他操作

鼠标滑轮放大画面，右键按住拖动画面